1、前言
自動化立體倉庫是一種用高層立體貨架存儲物資，用自動控制堆垛機進行存取作業，用計算機控制管理的倉庫。自動化立體倉庫除了具有傳統倉庫的基本功能外，還具有分揀、理貨的功能，以及在不直接進行人工處理的情況下，自動存儲和取出物料的功能。其特點是以高層立體貨架為標志，以成套先進搬運設備為基礎，以先進的計算機控制為主要手段，高效率地利用倉儲空間，節約時間和人力進行存取作業。具有巨大的社會效益和經濟效益，因此被普遍的應用到各種行業。
自動化立體倉庫具有廣闊的市場前景。它是集機械、電子、控制、計算機技術與一體，具有科技含量高、貨物存取效率高和自動化程度高等優點。從制造工廠、商場、機場、港口、到地下室都有不少立體倉庫的身影。下面介紹鋁型材行業成品庫使用的一種自動化立體倉庫。
2、自動化立體倉庫的構成
自動化立體倉庫的基本構成除傳統倉庫的庫房和貨架外，為了實現貨物的自動存儲和取出，還需相應的管理、控制及執行系統。自動化立體倉庫的構成可以用圖一表示：
其中貨架、堆垛機、出入庫臺和輸送系統屬于自動化立體倉庫的硬件組成部分，管理和控制系統屬于其軟件組成部分。自動化立體倉庫是一個系統，需要多種設備共同協作才能順利完成貨物的出入庫任務。下面就分別介紹這幾種設備。
2.1貨架
貨架是自動化立體倉庫的重要組成部分，它提供料筐和鋁型材自動存儲的空間。圖二是某鋁型材廠成品自動化立體倉庫的截面示意圖。
該廠自動化立體倉庫車間長72米，寬25米，高12米。中間巷道配1臺堆垛機，兩邊為高層貨架，貨架每排52列，高9層，兩排貨架共936個貨位，每個貨位放1筐鋁型材，可放鋁型材的最大長度為7米，每筐鋁型材的最大重量是1200Kg，所以該倉庫的庫存容量是1100噸。
貨架主體支撐采用定制方管，拉筋采用國標碳素結構鋼管，整個倉庫主體支撐頂部與堆垛機頂部軌道全部采用H鋼網格狀連接，形成一個整體結構。每個貨位側邊和底部都安裝有導向輪，確保料筐進出貨位時能夠平穩順暢的運行。
2.2巷道堆垛機
堆垛機是自動化立體倉庫的重要設備，它是實現鋁型材自動出/入庫作業的主要工具。堆垛機由電力驅動，通過自動或手動控制，實現貨物的搬運。它在高層貨架的巷道內來回穿梭運行，將位于入庫位的貨物存入貨架的貨位，或者相反，取出貨物送到出庫位。
堆垛機為4立柱式結構，由升降機構、行走機構、伸縮機構、輸送機構、機架及電氣部分組成。堆垛機只有精確定位(誤差小于5mm)，才能有效地存取貨物，否則就可能碰壞貨架、貨物等，嚴重時會損壞堆垛機本身。
為了滿足工藝要求，又要提高工作效率，所以堆垛機的水平運行有三檔工作速度，分別為高速(45米/分)、中速(20米/分)、低速(5米/分)，垂直升降速度分為兩檔，分別為40米/分、20米/分。堆垛機的電力控制采用變頻調速器控制。采用PLC對堆垛機進行控制，實現自動尋址、與計算機之間的信息通訊等功能。
2.3出入庫臺及輸送系統
入庫臺為入庫的初始位置，鋁型材在裝好筐后，由行車吊到入庫臺上，才能進行入庫操作。入庫臺由機架、輸送滾輪系統、二位條碼識別系統等組成。
輸送機構是把入庫臺的貨物輸送到堆垛機可以取到的位置，或者由堆垛機出庫的位置輸送到出庫臺上。輸送機構由機架、輸送滾輪系統和料筐定位系統組成。
出庫臺與入庫臺剛好相反，結構組成功能一致。
2.4管理和控制系統
本系統采用西門子PLC與一臺上位監控機組成一個上位連接式PLC網絡，每臺PLC控制一臺堆垛機。配置遠程I/O系統，遠程主、從I/O單元接口采用RS-485總線標準，通訊距離達到300米。把帶有CPU模塊、LK202通訊模塊及遠程I/O主單元RM201模塊所構成的主站放在主控室內，把帶有遠程I/O從單元RT201模塊、輸入輸出模塊的從站放到堆垛機上，使滿足通信要求。一臺或多臺堆垛機均由上位監控機控制，只需在上位機調用入庫單/出庫單的子程序或人工輸入入庫單/出庫單，堆垛機便自動完成裝卸任務。當因為某種故障系統不能正常工作時，系統報警，此時可半自動或手動操作，同時系統還提供了16位數字顯示及鍵盤輸入和人機界面，具有顯示、監視、操作、控制功能。
3、作業流程
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